论文六边形六足机器人障碍自识别步态规划是关于本文可作为相关专业步态规划论文写作研究的大学硕士与本科毕业论文步态规划策略论文开题报告范文和职称论文参考文献资料。
摘 要：六足机器人在控制灵活的同时,也存在步态规划策略制定困难等问题,尤其当其遇到不可逾越的障碍时,这一问题更为严重.针对此问题,提出了一种障碍自识别步态规划策略.此策略以正逆运动学解算为基础并建立D-H坐标系,进而对每条腿进行齐次坐标变换,并根据足末端力反馈来自动识别障碍做出旋转和越障步态规划.通过ADAMS的仿真结果分析,验证了该策略的正确性和普适性.
关键词：六足机器人；自识别；越障步态；旋转步态
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参考文献：
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