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位于硅谷腹地库比蒂诺（Cupertino）市的一栋民宅的车库门前,一辆车顶载有5个Velodyne 16线激光雷达、3个摄像头和1个毫米波雷达的林肯MKZ缓缓驶出.这是无人驾驶技术公司Roadstar.ai（以下简称Roadstar）的试验点,周围的邻居似乎对这辆“和众不同”的汽车习以为常,但来访的客人们总想试试无人驾驶汽车.
大多数时候,Roadstar团队亲自负责“路测”.Roadstar无人驾驶汽车有严格的规则限制—低于限速或是遇到“停止标志（Stop Sign）”时,无人汽车要按照先来后到的路权规则行驶.林肯MKZ的车内屏幕实时显示着车顶设备收集到的路况信息,换道时,汽车会根据周圍物体的位置判断时机.在加利福尼亚州郊区通畅的路况下,Roadstar无人驾驶汽车看上去已经能安全完成驾驶任务.
然而就在当地时间2018年3月18日晚上,一辆Uber无人驾驶测试车在亚利桑那州坦佩市路测时,撞倒一名叫Elaine Herzberg的行人,该女子送医抢救后死亡.这起事故是“第一例L4级无人驾驶汽车撞死人”案件,也引发了大众对无人驾驶汽车安全性的担忧.
Uber事故的调查和分析仍在进行,主流观点普遍判断这是Uber的技术失误.Gartner的分析师Mike Ramsey认为只存在两种可能,一种是Uber无人驾驶汽车上的雷达和激光雷达没有捕捉到行人的信息；一种是Uber的自动驾驶软件失效.目前美国国家运输安全委员会也介入了调查.
尽管Uber事故不能代表整个无人驾驶行业存在技术失灵的问题,但Roadstar创始人衡量也感到无人驾驶汽车只有表现得比人类好十倍或更多,才能被大众所接受,但暂时还没有第三方机构能规定无人驾驶汽车的安全细则,只能靠更多的公司路测证明安全性.
从历史上看,无人驾驶技术已经发展了至少10年.在硅谷,率先设立无人驾驶汽车项目的Google无疑是商业公司中的开拓者.此外,以Uber为代表的打车服务公司也在尝试更清晰的无人驾驶商业模式.近几年来,硅谷出现了不少开发无人驾驶技术的初创公司.
这样的创业氛围影响了Roadstar的3名创始人衡量、佟显乔和周光,他们在加入百度前就彼此认识.10年前,衡量刚从清华大学本科毕业到斯坦福大学读博士,研究方向和卫星导航和数据挖掘有关.当时他已经听说过美国国防部高级研究计划局（DARPA）挑战赛,时任斯坦福大学教授的Sebastian Thrun采用激光雷达和三维高清地图的解决方案,两次带队在DARPA挑战赛中获奖.
Thrun的解决方案为无人驾驶汽车的发展打下了理论基础,但随后的8年,无人驾驶技术却经历了一段颇为动荡的试验期.2009年Google X实验室和无人驾驶汽车团队成立,直到2012年才在内华达州拿到第一个上路牌照,同年Thrun离开了Google,创办教育初创公司Udacity.而由于和传统汽车厂商存在认知差距,无人驾驶汽车项目的负责人Chris Urmson带领的团队内不同学派之间常有分歧,最直接的表现就是2016年团队中的高管陆续离职.
在很长一段时期,硅谷圈有关无人车的话题,还是将它视为一种充满理想和不确定的新技术.此时无人驾驶领域已经不再只是Google一家,2014年年底Uber在卡内基-梅隆大学所在的匹兹堡开始招聘,要组建一支无人驾驶研究团队.2015年,百度成立自动驾驶事业部,由王劲担任总经理,彭军担任首席架构师.同一年有斯坦福大学背景的无人驾驶技术公司Drive.ai成立.硅谷的无人车创业氛围影响了衡量、佟显乔和周光.斯坦福大学导航卫星系统博士毕业的衡量曾在Google和特斯拉工作过一段时间,佟显乔读博士时研究方向是定位地图技术,周光的研究方向是感知技术.
2014年5月,衡量前往Google街景车组工作,他曾考虑过是否加入无人车组,但“很多关键的事情已经有人做了”.离开Google后,衡量在特斯拉短暂工作了一段时间,直到2016年3月,他加入百度硅谷实验室的无人车团队,并在这里遇到了先后投入无人驾驶领域创业的王劲、楼天城和彭军.
2015年到2016年的这两年,无人驾驶成了热门创业领域.传统汽车厂商纷纷来到硅谷建立实验室,创业公司也开始涌现,比如Google无人驾驶汽车项目前负责人Dave Ferguson和朱家俊离开Google创办Nuro.ai,Uber收购了Otto宣布研发无人驾驶技术,楼天城和彭军离开百度创办Pony.ai,即小马智行.
研究无人驾驶技术的公司们在解决方案上形成了三种路线.第一类以Google、百度为代表,采用以激光雷达为主的解决方案；第二类路线是Apple和Cruise代表的多传感器融合方案；最后一种是视觉（摄像头）解决方案,例如特斯拉和AutoX.
他们可以选择沿用在百度时候的方法,采用64线激光雷达.但他们也认为将不同的传感器融合在一起会有更大的潜力,但是融合方案还没有被验证过,充满风险,“当时想既然都出来创业了就要做一些新的东西,大不了就是车晚半年上路.”
考量之后,Roadstar将公司的核心技术聚焦在“深度融合感知（DeepFusion）”上.简单来说,通过将安装在不同位置不同性质的传感器收集的原始信息融合,降低数据采集对激光雷达的依赖—64线Velodyne激光雷达单个造价高达8万美元,而Roadstar多传感器中的5个16线激光雷达共计2万美元（每个4000美元）,降低硬件成本更有利于商业化.
但难题也出现了.不同的传感器原理不同,会从不同的视角测量信息,一旦融合不好,会造成难以纠正的误差.“多传感器融合分为前融合和后融合,后融合是指每种传感器分别生成检测到物体的列表,然后把所有列表合并起来.但Roadstar选择的是前融合,从原始数据的层面把多种传感器的数据融合.”衡量解释道.
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参考文献：
1、 无人驾驶风口和关口 2017年上映的科幻大片《银翼杀手2049》中，阴郁灰暗的城市上空一辆辆无人驾驶车疾驰而过，向我们展现出了未来交通出行的场景。进入2018年，我。
2、 无人驾驶 1 无人驾驶汽车是一种智能汽车。也叫轮式移动机器人。2 无人驾驶飞机简称“无人机”。是利用无线电遥控设备操纵的不载人飞机。3 目前，无人驾驶。
3、 吴甘沙:无人驾驶在路上 这位前英特尔中国研究院院长创立的自动驾驶系统服务公司——驭势科技，目前将高度的自动驾驶和限定范围内的无人驾驶当做目标。这家聚集群英的创业公司目标。
4、 无人驾驶的中国机遇 风头正劲的无人驾驶能否在中国率先落地生根，至今仍存悬念。2018年1月24日，在瑞典首都斯德哥尔摩，无人驾驶巴士已开始试运行。这辆巴士借助GP。
5、 无人驾驶渐行渐近 具有深度学习能力的机器人“AlphaGo”战胜李世石，再掀人工智能热潮。事实上，无人驾驶汽车离我们的生活，真的已经不太远了。麦肯锡预测，无人驾。
6、 百度无人驾驶开始商用 无人驾驶正在一步步从科幻走向现实，而共享汽车或许会率先成为首个大规模商业化的应用场景。11月13日下午，共享汽车运营平台盼达用车宣布正式和力帆。