论文激光捷联惯导系统线振动基座下误差参数辨识仿真是适合基座论文写作的大学硕士及相关本科毕业论文，相关全站仪基座开题报告范文和学术职称论文参考文献下载。
5摘 要： 本文对振动基座和静态基座下激光陀螺捷联惯导系统对准过程进行了仿真. 主要对比了两种情况下激光陀螺漂移误差和加速度计偏置误差的收敛速度和收敛精度. 结果表明, 同静态二位置情况相比, 振动环境下, 系统可观测程度有明显改善, 加速度计偏置收敛速度提高近一倍, 陀螺漂移收敛速度也有提高, 并且振动环境下的仿真更接近惯导系统工作状态, 具有较强的实用价值.
关键词： 激光陀螺； 捷联惯导； Kalman滤波； 线振动； 参数辨识
中图分类号： TJ765 文献标识码： A文章编号： 1673-5048（2015）04-0021-035
Simulation of Laser Gyro SINS Error Identification under
the Condition of Linear Vibration
Li Chuang, Su Zhan
（Unit 92941 of PLA, Huludao 125000,China ）
Abstract： A simulation is accomplished to study the identification of laser gyro strapdown inertial navigation system（SINS）error under the condition of vibrating base and static base. The convergence speed and precision of laser gyro drift error and accelerometer bias error are compared. The results show that compared with x axis and y axis of static position, the observable degree of SINS is improved significantly in vibration environment, the convergence speed of accelerometer bias and laser gyro drift are also increased. The simulation in vibration environment is closer to the real work situation of SINS, which has strong practical value.
Key words： laser gyro； SINS； Kalman filter； linear vibration； coefficient identification
0引言
激光捷联惯导系统是将惯性器件（激光陀螺和加速度计）直接固连在载体上的一种自主导航系统, 在航空、航海等军事领域有着重要的应用价值[1]. 由于惯性器件的误差对系统导航精度具有重要影响, 为了提高系统导航精度, 一种方法是进一步提高惯性器件的精度, 另一种方法是对惯性器件的误差进行数字补偿. 目前, 进一步提升惯性
收稿日期： 2015-04-01
作者简介： 李闯（1987-）, 男, 陕西西安人, 硕士, 助理工程师, 主要从事惯性导航方面的工作.
器件的精度越来越困难, 而且成本较高, 因此, 误差补偿技术成为一种经济并高效的方案[2]. 误差补偿的前提是对误差参数进行有效辨识. 目前, 对静基座条件下的误差参数辨识研究较多, 但对外加线振动激励下的误差参数辨识研究较少. 而捷联惯导系统由于固连在载体上导致工作时往往存在复杂的振动, 因此研究振动条件下捷联惯导系统的误差特性更具有现实意义[3]. 本文利用MATLAB设计卡尔曼滤波器, 对线振动条件下的捷联惯导系统误差参数进行了计算机仿真.
1线振动基座下卡尔曼滤波器设计[4-6]
振动实验表明, 陀螺漂移ε和加速度计偏置Δ在线振动环境中容易发生变化, 影响系统导航精度. 因此, 仿真中把陀螺漂移ε和加速度计偏置Δ 设为常值, 以便观察其在线振动环境中的误差情况. 取当地地理坐标系（北-东-地）为导航坐标系（n系）, 载体坐标系（前-右-下）为b系, Cnb为载体坐标系到导航坐标系的方向余弦矩阵. 取卡尔曼滤波模型的状态向量为
X（t）等于[φNφEφDδVN δVEεxεyεzΔxΔy]T（1）
式中： φN, φE, φD分别为横滚误差角、俯仰误差角、偏航误差角； δVN , δVE分别为北向速度误差、东向速度误差； εx, εy, εz分别为X, Y, Z轴方向上的陀螺漂移； Δx, Δy 分别为X, Y方向上的加速度计零偏.
振动基座初始对准的状态方程为
X·（t）等于A（t）X（t）+W（t）
W（t）～N（0,Q）（2）
式中： 系统激励噪声向量W（t）为高斯白噪声；
A等于F5×55G5×5
05×5505×5,
F等于05-ΩsinL-VE5RtanL5VN5R50515R
ΩsinL+VE5RtanL505ΩcosL+VE5R5-15R50
-VN5R5-ΩcosL-VE5R50505-tanL5R
05-fD5fE5VD5R5-2ΩsinL-2VE5RtanL）
fD505-fN52ΩsinL+VE5RtanL5VNtanL+VD5R,
G等于-C115-C125-C135050
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参考文献：
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